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离线编程

离线编程意味着在生产线外进行机器人编程。离线编程避免了在线编程导致的生产“停机”时间,通过离线编程与仿真可以更好地调试与规划工作空间、避免出错。

用合适的仿真器进行离线编程将最大化机器人系统的投资回报率。给机器人设计新任务所需要的时间由数周缩短到数天,短期生产也可实现“机器人化”。
离线编程范例:
from robolink import *    # RoboDK's API
from robodk import *      # Math toolbox for robots

# Any interaction with RoboDK must be done through
# Robolink()
RL = Robolink()

# get the robot item:
robot = RL.Item('ABB IRB 1600ID-4/1.5')

# get the home target and the welding targets:
home = RL.Item('Home')
target = RL.Item('Target 1')
# get the pose of the target (4x4 matrix):
ref = target.Pose()

# move the robot to home, then to the center:
robot.MoveJ(home)
robot.MoveJ(target)

# call a robot program to start the weld gun
RL.RunProgram('WeldStart')

# make an hexagon around the center:
for i in range(7):
    ang = i*2*pi/6 #ang = 0, 60, 120, ..., 360
    pi = ref*rotz(ang)*transl(200,0,0)*rotz(-ang)
    robot.MoveL(pi)

# call a robot program to stop the weld gun
RL.RunProgram('WeldStop')

# move back to the center, then home:
robot.MoveL(target)
robot.MoveJ(home)

用 RoboDK 实现离线编程

使用RoboDK进行离线编程没有限制。RoboDK友好的用户图形界面方便了工业机器人仿真。应用程序编程接口(API)意味着您可以使用Python给机器人编程。RoboDK支持多种品牌的机器人控制器,给您的机器人输出相应的程序文件。您还可以根据需要编辑后处理器(Post Processor)

Python让您更快、更有效地整合您的系统。相较于其他编程语言来说,Python更简单有效,并且容易学习。版本Python 3.4.1 将随 RoboDK 自动安装.

 

RoboDK 用于Python 的应用程序编程接口(API)参考资料以及范例在 这里。RoboDK的应用程序编程接口(API)与 C#(包括范例)以及 Matlab 也兼容。