400-1677-080

中国分销商​​​​​:苏州往文工业科技有限公司

机器人焊接系统离线编程工作流程

首页    案例    机器人焊接系统离线编程工作流程

    机器人焊接存在的问题

    为满足焊接质量的要求,对每·段都需要选择其中一条焊缝进行机器人编程。目前采用的编程方式为示教编程。操作人员利用示教盒控制机器人运动,使焊枪到达完成焊接作业所需位姿,并记录下各个示教点的位姿数据。随后机器人便可以在"再现"状态完成这条焊缝的焊接。

    根据前期的试验,目前存在以下两方面问题:

    (1)示教精度不稳定,影响焊接质量

    在示教过程中,编程效果受操作人员水平及状态的影响较大。示教时,应尽量保证示教点在焊缝轨迹上,保证合适的焊枪高度,并且要保证焊枪姿态的连续变化,对操作人员的水平要求很高。另外,操作人员长时间处在高度精神集中的状态,很难保证每个示教点的准确。从而使最终的编程精度变得不稳定,有时还会发生焊枪与工件相碰等问题。

    (2)编程时间长,焊接效率低

    为了保证轨迹的精度,通常在100mm的焊缝上,需要示教50个点,以保证焊接机器人运行平滑及收弧点位置的一致。在每段的在线示教与编程中,需要2小时的时间,即整个产品在示教编程上需要200小时,合计在25个工作日,加大了喷管延伸段的总焊接时间。

    因此,如何提高编程的效率及精度,缩短产品总的焊接时间,提高焊接质量成为需要迫切解决的问题。

    机器人焊接离线编程技术

    目前的机器人编程可以分为示教编程与离线编程两种方式。在机器人所要完成的任务不很复杂,以及编程时间相对于工作时间米说比较短的情况下,示教编程是有效可行的,但在许多复杂的作业应用中不是令人满意。

    工作流程

    a.建立喷管延伸段模胎与管子的CAD模型及机器人模型。

    b.对焊缝进行分段并编号,并针对每一段焊缝,利用离线编程系统进行自动编程,包括焊枪轨迹的规 划、焊枪姿态的规划。

    c.对编程结果进行仿真,并根据仿真结果对规划的位姿进行修正。

    d.对机器人坐标系进行标定,使其与离线编程系统中的坐标系一致。

    e.将离线编程得到的程序转换成Motoman机器人程序,并通过通讯接口或CF卡导入到机器人控制器中。

    f.机器人利用离线编制的程序完成工件的焊接。

    三点标定法

    三点标定法,分别用到实际工件的三个特征点的空间坐标和虚拟工件的三个特征点的空问坐标。其中,标签点(X)为标定用坐标系的x轴上的一点标签点〔Y)为标定用坐标系的y轴上的一点,标签点(o)为标定用坐标系的原点位置。


2018年9月17日 16:14
浏览量:0
收藏